双方同意变更抚养权可签署变更协议，不需起诉；如对方不同意，可起诉申请变更。变更需有法定理由：患病或伤残、不尽抚养义务或虐待、影响身心健康、子女愿随另一方且有能力、其他正当理由。 该内容由 信金国律师 和 家和律云 共创回答